人体ロボットデータセット

ヒトロボット移動,全体操り,ロコ操りに関するキュレーティングデータセット. 模擬されたMuJoCo歩行から現実世界のUnitree G1遠隔操作まで

ヒト類の重要なデータセット

Dataset	Focus	Robot / Sim	Scale
HumanoidBench	Locomotion + manipulation	MuJoCo humanoid	15 tasks, RL baselines
Unitree G1 Demos	Whole-body teleop	Unitree G1	Growing collection
H1 歩行	Bipedal locomotion	Unitree H1	Sim + real transfer
NVIDIA Isaac Humanoid	Sim locomotion	Isaac Sim humanoids	Millions of steps
CMU MoCap (retargeted)	Motion retargeting	Various humanoids	2,500+ motion clips

人体データにおける課題

人形ロボットにはテーブルトップ腕と比較してユニークなデータ課題があります.アクションスペースは高次元 (2040+関節),バランス制限は重要です.障害 (落) はハードウェアを損傷することができます.ほとんどの人間形トレーニングデータは,シム-トゥ-リアル転送によるシミュレーションから来ているが,シミュレーションと現実世界のダイナミクス間のギャップは接触豊富なタスクにとって依然として重要です.

新興アプローチでは,VRテレオペレーションとモーションリターゲティングを使用して,リアルワールドの人類型デモを収集します.RCSVはUnitree G1とH1プラットフォームおよび全体モーションキャプチャリターゲティングパイプラインでこのワークフローをサポートします.

RCSVにおけるヒューマノイドハードウェア

ゲノムには23のDoF,手持ちの手,ROS2の統合が搭載されている.購入,リース,または管理されたデータ収集キャンペーンに利用可能である.

動力研究のために,我々はまた Unitree H1 と協力し, Isaac Sim と MuJoCo を使用した sim-to-realパイプラインをサポートします.