ALOHA 双手伝電操作データセット

オープンソースの双手操作デモは,低コストのALOHAプラットフォームから. アパッチ2.0ライセンスでLeRobot形式でシムと現実世界でのタスク.

Apache 2.0 -- オープンレロット / パーク + MP4 2x 6-DOF

重要な統計

Metric	Value
Robot	ALOHA bimanual (2x 6-DOF + grippers), stationary and mobile variants
Tasks	Cube transfer, peg insertion, cup opening, cabinet interaction, coffee making
Total size	~4 GB across all variants
Format	LeRobot (Parquet + MP4 video)
Modalities	RGB (4 cameras), joint positions, gripper state, actions; mobile base state for mobile variant
License	Apache 2.0
Downloads	27K+ (sim transfer cube alone)

ALOHA データセットとは何か?

ALOHA (低コストオープンソースハードウェアアセンブリ) は,トニー・シャオ等によってスタンフォード大学で開発された双手通信プラットフォームである.このプロジェクトは,双手模倣学習の標準基準となったハードウェアデザインと示範データセットのセットの両方をリリースした.

データセットの収集には複数のタスクバリエーションが含まれます:

• Sim Transfer Cube (Human): 最もダウンロードされたバージョン (27Kダウンロード). 4台のカメラビューでシミュレーションで人間による遠隔操作キューブ転送.
• **シミュレーションにおける二手性ペーグ挿入デモ (17.4Kダウンロード)
• スタティックカップオープン: スタイスタイルのALOHAでカップオープンをリアルワールドで示します.
• モバイルキャビネット: モバイル ALOHA キャビネット操作を行う,レロボット READMEの主要な例データセット.

すべてのデータセットは標準化されたLeRobotフォーマット (パケットテーブル + MP4ビデオ) を使用し,LeRobotトレーニングパイプライン,ACT (トランスフォーマーとアクションチャンキング) と拡散政策実装に直接適合する.

ダウンロードする方法

# Install dependencies
pip install lerobot datasets

# Load the most popular variant
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human")

# Or use the LeRobot API
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human")

# Available variants:
# lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human
# lerobot/aloha_sim_transfer_cube_scripted
# lerobot/aloha_sim_insertion_human
# lerobot/aloha_sim_insertion_scripted
# lerobot/aloha_static_cups_open
# lerobot/aloha_mobile_cabinet

RCSV品質評価

• 強度: クリーンな双手動デモ,構造的なLeRobotフォーマット,4カメラのカバー,オープンなハードウェアデザインにより再現が可能.
• 制限: シミュレーション変数は現実世界と比較して低信頼性です.現実世界データセットは小さく.各変数内のタスクの多様性は限られています.
• ** ACTと拡散政策のベンチマーク,双手操作研究,LeRobotパイプライン検証.

アクセス

ハグ・フェイスからダウンロード プロジェクトページ 紙 (arXiv)