OpenArm 1: オープンソースのロボットアーム (研究のための2026年ガイド)
OpenArm 1ガイド:遠隔操作とデータ収集のために設計された6DOFオープンソースロボットアーム.仕様,価格設定 (RCSVで5,400ドル),ROS2設定, SO-ARM100とViperX300との比較.
OpenArm 1はシリコンバレーのロボットセンターによってテレオペレーション研究と模倣学習データ収集のために構築された6DOFオープンソースロボット腕.サンフランシスコ,カリフォルニア州サンフランシスコで同じ日にピックアップできる5,400ドルで,現在最もアクセス可能な能力のある腕の一つです. このガイドでは OpenArmとは何か,その完全な仕様, SO-ARM100とViperX 300とどのように比較するか,そしてROS2とLeRobotでどのように開始するかについて説明します.
OpenArm 1とは何か?
OpenArm 1はシリコンバレーのロボットセンター (RCSV) が開発し販売している自由度6度オープンソースロボット腕. ほとんどの研究ロボット腕は,バックドライバビリティとオープンソフトウェアインターフェースの犠牲に,重複性と有用な負荷を最適化する産業プラットフォームから得られます. OpenArmは反対のアプローチをとる. 機械設計では,バックドバイビリティとコイントトークの透明性を優先しており,操作者はセルボ抵抗と戦うことなく,リーダーとフォロワーの遠隔操作中に腕を物理的に指导することができる.
"オープンソース"という名称はハードウェアとソフトウェアの両方を指しています.機械設計ファイル (URDF, STEP, STL) は公開され,ROS2パッケージはオープンソースであり,レロボットデータ輸出パイプラインはライセンス制限なしで提供されています. これは研究チームが独自のOpenArmユニットを構築し,特定のタスク要件のためにデザインを変更し,コミュニティに改善に貢献できるということです.RCSVは,自社の製造ではなく即座にスタートしたいチームに,プリアセット,テストされたユニットを販売します.
OpenArm は,RCSVのDK1双手動キットで使用される腕です. [ALOHAガイド] (
詳細は
OpenArm 1の仕様は,設計上の優先事項を反映している. テーブルタップ操作作業のための十分な有用荷と到達力,バックドライバブルの遠隔操作のための低関節摩擦,および独自のミドルウェアを必要とせずにROS2に接続するハードウェアインターフェース.
| Specification | Value |
|---|---|
| 自由度 | 6 DOF + gripper |
| ペイロード | 1kg (at wrist, nominal extension) |
| リーチ | 650mm |
| 再現性 | ±1mm |
| Control Interface | USB (RS-485 via adapter) |
| Control Rate | 50Hz |
| Software | ROS2 native (Humble / Iron) |
| Data Format | LeRobot (HDF5 export included) |
| Weight (arm only) | ~3.2kg |
| Power Supply | 12V DC, ~60W nominal |
| Compatible End-Effectors | Wuji Hand, standard parallel gripper, custom |
| URDF Available | Yes (open-source, ROS2 package) |
| MoveIt2 Support | Yes |
| LeRobot Compatible | Yes |
| Price | $5,400 at RCSV |
1kgのペイロードスペックは,同じオープンソースカテゴリーで安価な武器と比較して重要な差異です.ほとんどのSO-ARM100とKOCH v1.1ビルドは,有用な範囲で有効なペイロード200-500gを持っています.これは,収集できる操作作業の範囲を制限します. OpenArmの腕に1kgの有用荷が搭載され,通常のデータ収集中に使用可能な荷物の限界を突破せずに,一般的な物体を握り移動することができます.
オープンアーム vs SO-ARM100 vs バイパーX 300
OpenArm 1 を評価する研究者は通常,SO-ARM100 (非常に低コストのコミュニティ設計の腕) とViperX 300 (スタンフォード大学からオリジナル ALOHA 紙で使用された腕) を他の2つのプラットフォームと比較します.
| Feature | OpenArm 1 | SO-ARM100 | ViperX 300 |
|---|---|---|---|
| DOF | 6 | 6 | 6 |
| ペイロード | 1kg | ~250g | 750g (at extension) |
| リーチ | 650mm | ~500mm | 750mm |
| Price | $5,400 | ~$100–200 (DIY parts) | ~$5,500 |
| Assembly Required | No (ships assembled) | Yes (20-40h) | No (ships assembled) |
| ROS2 Native | Yes | Community packages only | Via Interbotix SDK |
| LeRobot Export | Native | Native (Hugging Face community) | Via format conversion |
| ALOHA ACT Compatible | Via format conversion | Via format conversion | Native |
| Factory Support | Yes (RCSV) | None | Yes (Trossen Robotics) |
| Same-Day Pickup | Yes (San Francisco, CA) | No | No (ships from Tennessee) |
この3つのプラットフォームの間の実践的な選択は,あなたの研究目標と時間軸に限ります. SO-ARM100は,最小コストでレロボットの遠隔操作パイプラインを実験したいチームのみに適した選択であり,組み立てやデバッグにかなりの時間を費やしたいです. ViperX 300 は,正確な ALOHA 互換性が必要なら,適切な選択です. 例えば,ACT の公開結果に基づいて作っている場合や,オープンソースエコシステムに貢献している場合. OpenArm 1は模倣学習研究チームの大半にとって正しい選択です. SO-ARM100よりも高い有用荷,ネイティブ ROS2とLeRobotサポート,工場の組み立てとテスト,そして同じ日にベイエリアで利用可能です.
ROS2 と LeRobot の 設定
OpenArm 1 は Ubuntu 22.04 に ROS2 Humble や Iron を搭載する完全な ROS2 パッケージを搭載する.パッケージにはハードウェアインターフェースノード, URDF モデル, MoveIt2 構成,および共同ステート 出版社が含まれています.新しいユニットの典型的な設定シーケンスは:
# Ubuntu 22.04 にROS2 Humble をインストールする (まだインストールされていない場合) # その後,OpenArm ROS2 パッケージをインストールする. sudo apt をインストールする. ros-humble-openarm-description \ ros-humble-openarm-bringup \ ros-humble-openarm-moveit-config #ソースと,腕源 /opt/ros/humble/setupを起動する.bash ros2 を起動する. openarm_bringup openarm_control.launch.py # 共同諸国が ros2 テーマのエコー /joint_states を公開していることを確認する.
遠隔操作データ収集の為,OpenArm は直接Hugging Face の
pip インストール lerobot # 遠隔操作エピソードを記録する python -m lerobot.scripts.control_robot \ --robot-path lerobot/configs/robot/openarm.yaml \ --control.type=record \ --control.repo_id=your-hf-username/your-dataset \ --control.num_episodes=50 \ --control.single_task="pickup the cup" # データをHugging Face Hub huggingface-click に押して,あなたのhf-username/your-dataset \ data/ --repo-type data set をアップロードする
データの収集は,同期化された関節状態,アクション,カメラフレームでHDF5形式で保存されている
ROS2 OpenArm テーマとインターフェース
OpenArmハードウェアインターフェースノードが公開したROS2の主要なトピック:
T2 6DOF 合着位置,速度,および50Hzでの努力 T3 握手位置と力反射 T4 終効因 (TF2) のカートesianポーズ T5 合体温度,電流,エラー状態
チェック対象の登録対象:
T6 標準ROS2制御インターフェース T7 握手開閉命令
使用例: 遠隔手術と模倣学習
リーダー・フォロワー 遠隔操作
OpenArm 1の最も一般的な研究用途はリーダーとフォロワーのテレオペレーションです. 一方の腕はリーダーとして構成され (操作者が手で抱いて動かしている) そして,第二の腕はリーダーがフォロワーとして関節位置を反映している (環境と相互作用し,グリッパーを運ぶ腕). この設定により,人間の操作者が操作作業を示し,同期記録が同時に関節位置,グリッパー状態,カメラの観測を記録する.
OpenArmの低関節摩擦はこのアプリケーションにとって不可欠である.高セルボ抵抗を持つ腕は,運転手からリーダー腕を移動するためにかなりの力を行使することを要求し,疲労と不自然な示しを引き起こす.OpenArmは,滑らかなバックドバイビビリティのために設計されており,操作者はエルゴノミックなストレスをなく,長時間セッションで自然的な示しを提供することができます. [Wuji Handの遠隔操作ガイド]
単腕 の 模倣 を 学べ
単腕作業の場合は,
双手設定 (DK1キット)
RCSV DK1 キットの基礎はリーダーフォロワー双手配列として構成された2つのOpenArm 1ユニットである.この構成は,機能的にはALOHAに類似しているが,ViperX/WidowX腕ではなくOpenArm メカニクスを使用している.DK1キットは9,000ドルで組み立てられ,開箱から2時間以内に稼働できる.DIY ALOHAビルドでは20-60時間と比較して. 詳細な比較については [ALOHAガイド]
互換性のあるアクセサリー
OpenArm 1 は,RCSV サポートされた特定のアクセサリーセットで動作するように設計されています.検証された互換性のあるハードウェアを使用することで,統合時間を短縮し,カスタムアダプターなしでデータ収集パイプラインが動作することを保証します.
武吉の手
[Wuji Hand] (
オープンアームワイヤリングハネス
OpenArm Wiring Harness は,腕のリンク構造を通して電力と通信ケーブルをきれいに路由する構造化されたケーブル管理キットです. 腕が長時間座っている間に繰り返し高範囲の動きを遂行する任意の部署にハネスは推奨されます.
カメラマウントブレーケット (インテル・リアルセンス)
RCSVは,インテルRealSense D405およびD435iカメラと互換性のある腕部カメラブレーケットを提供しています.ブレーケットはOpenArm腕部リンクに結合し,カメラを位置づけることで,エンドエフェクターと作業スペースの一貫した近視画像を提供できます.腕部カメラデータは接触豊富な作業における政策パフォーマンスを大幅に向上させます.
価格 と 購入 の 場所
| Item | Price | Notes |
|---|---|---|
| OpenArm 1 (single arm) | $5,400 | Assembled, tested, same-day pickup San Francisco CA |
| Wuji Hand (dexterous end-effector) | See store | RCSV store listing |
| OpenArm Wiring Harness | See store | Recommended for all units |
| DK1 Bimanual Kit (2x OpenArm 1) | $9,000 | Leader-follower pair, pre-calibrated |
OpenArm 1は [RCSVストア] (
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よく 聞かれる 質問
OpenArm1とは?
OpenArm 1は,シリコンバレーのロボットセンター (RCSV) が開発した6DOFオープンソースロボット腕. 1kgの役に立たない負荷があり, 650mmの範囲があり,遠隔操作と模倣学習データ収集のために設計されています.ROS2ネイティブとLeRobot対応で,RCSVで5,400ドルで利用できます.
OpenArmの価格は?
OpenArm 1はRCSVで5,400ドルで,同じ日ピックアップはサンフランシスコ, CAの90ウェルッシュストリートにある施設で利用できます.双手リーダーフォロワーペア (DK1キット) は9,000ドルで利用できます.
OpenArm は ROS2 と LeRobot と互換性があるか?
OpenArm 1 は ROS2 Humble と Iron のパッケージ,MoveIt2 サポートを含む ROS2 のネイティブである.
OpenArm 1 は SO-ARM100 と ViperX 300 とどう比較されますか?
OpenArm 1はコスト能力スペクトルでSO-ARM100とViperX 300の間に位置しています.SO-ARM100 (1kg vs ~250g) より高い便荷があり,船舶がプリ組み立て (DIYなし) で,RCSVから工場サポートがあります.ViperX 300と比較して,ネイティブのLeRobotサポートと同じ日のベイエリアピックアップがあります. OpenArmは模倣学習研究の多くにとってより良い選択である. ViperXはACT/ALOHA紙の完全互換性が必要な場合にのみ良い.
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