2025年にオープンソースの人類ロボット:実用的なガイド
オープンソースの人類ロボットプラットフォームの概要 ユニットリーG1,オープンヒューマノイド,コミュニティプロジェクト 建設コストとソフトウェアエコシステム.
部分: [人間ロボットガイド]
[←ブログ]
ヒトロボット技術はもはや 億万ドルの研究室だけのものではありません 今日も利用できるものがあります
オープンソースの人類化薬が重要
2023年まで,有意義なヒューマノイドロボット研究には,数百万ドルのカスタムプラットフォームが必要だったり,大規模な研究パートナーシップを通じてアトラスやASIMOへのアクセスが必要だった.コモディティ・セルボ技術,オープンソースウォーキングコントローラ,および製造コストの低下が組み合わせることで,この状況が根本的に変化した. 2025年には 大学ロボット工学研究室や スタートアップの予算内で 8万ドルから7万ドルまでの費用で 人形プラットフォームを 立ち上げることができます
オープンソースプラットフォームは,数十の研究グループから同時にソフトウェアの貢献を蓄積し,ソフトウェアエコシステムをどの企業よりも速く加速させています. オープンソースの人類型コミュニティは 現在 ディスコード,ギットハブ,ハグジングフェイスの何千人ものアクティブコントributorを擁しており ウォーキングコントローラー,操作ポリシー,シミュレーション環境を 単一の会社と一致しないペースで生産しています
完全なプラットフォーム比較
| Platform | Price | Height / Weight | Total DOF | Focus | Open-Source Level |
|---|---|---|---|---|---|
| Unitree G1 | $16,000 | 127cm / 35kg | 23 (base) / 43 (EDU) | Research + commercial | SDK open, hardware closed |
| Unitree H1 | $90,000 | 180cm / 47kg | 25 | Research + industrial | SDK open, hardware closed |
| Reachy 2 (Pollen) | $70,000 | 140cm / 40kg | 21 (upper body) | HRI + bimanual manipulation | Software Apache 2.0, partial hardware |
| Berkeley Humanoid | $8K-12K (BOM) | 100cm / 12kg | 12 | Locomotion RL research | Fully open (CAD + code + BOM) |
| 1X NEO Beta | $50,000+ | 165cm / 30kg | 30+ | Home assistant, safety | Limited access program |
| Apptronik Apollo | N/A (lease) | 173cm / 73kg | 30+ | Industrial logistics | Closed (commercial partner program) |
| Figure 02 | N/A (lease) | 170cm / 60kg | 40+ | General-purpose, warehouse | Closed (BMW partnership) |
ユニットリーG1:最もアクセス可能なエントリーポイント
Unitree G1 (16,000ドル) は,現在利用可能なヒューマノイド研究のための基準プラットフォームである.約1.3m高さ35kgで,23DOF,7DOF両腕,歩行能力を持つ完全なヒューマノイドであり,平地および中等地形上で2m/sで示されている. Python SDKはよく文書化されており,ROS2サポートはコミュニティパッケージを通じて提供されています.そして成長している HuggingFace LeRobotコミュニティは, G1向けに特に歩行ポリシー,操作パイプライン,および遠隔操作設定を公開しています.
重要な注意: 16KドルでG1は6DOFの平行マウコンフィギュレーションである.巧妙な操作研究のために,巧妙な手 (2,0008,000ドル追加) と遠隔操作手袋システムを追加する必要があります.完全な操作研究セットアップのために20,00028,000ドルの予算. EDU バリエント (27,000ドル) は手元に20のDOFを追加し (5指×2手) を加え,手首にフォーストークセンサーを搭載しています.
Unitree H1: 研究作業馬
Unitree H1 (約9万円) は,成人身の達し,より高い用荷を必要とする研究グループのために設計されたG1の大きな兄弟である.180cmと47kgで,H1は,より短いG1の達し制限なしに,人間の規模環境 (カウンタータップ,ドアハンドル,棚) と相互作用することができます. 各腕は肩に40Nm,肘に25Nmまで生産し,G1の肩の15Nm限界を超えた操作作業を可能にします.
H1の歩行は,より大きな足とより高い質量中心により,G1よりも安定しており,公開された歩行制御器は平地で3.3m/sを達成している.コストとリスクの妥協である.47kgでは,開発中に落ちることは,実際の安全問題であり,H1の交換部品はG1の代価の2-3倍である.
バークレー人
バークレーヒューマノイド (Zhuang et al., 2024) は,UC Berkeleyのハイブリッドロボット工学研究所の完全にオープンソースの設計である.完全なハードウェア設計ファイル,CADモデル,材料の請求書,およびウォーキングコントローラーコードが公開されている.設計は,操作よりも全体制御研究に焦点を当て,RL移動研究に最適化されている.
これは自作プラットフォームです.部品のBOMコストは約8,000~12,000ドルで,重要な組み立て時間 (最初の組み立てのために200時間以上を期待してください).機械工学資源を持つラボでは,商業オプションよりも低コストでカスタマイズ可能なプラットフォームを提供します.ハードウェア専門知識のないラボでは,組み立てとメンテナンスオーバーヘッドは重要です. UCバークレー,CMU,MITのいくつかのグループはバークレーヒューマノイドを構築し,コミュニティは共有のトラブルシューティングウィキを維持しています.
プーレンロボットによるRachy2
Reachy 2 (R2 $70,000) はオープンソースの人類空間の上端を占めています.完全にオープンソースソフトウェア (Apache 2.0ライセンス) と部分的にオープンハードウェアを持つ商業製品です.その17のDOF腕,人間のような кинеマティクス,ネイティブROS2スタックにより,人間とロボット相互作用と双手操作の研究に特に適しています.
高い価格により,より優れた機械品質,サポートされているソフトウェアスタック,サポートチケットの回答を行う会社が購入されます. IEEE/ICRAの手続きで公表される研究を行う研究室で,信頼性の高い,再生可能なハードウェアを必要とする場合は,Rachy 2はDIY代替品よりもプレミアムに値します. リッチ2のテレオペレーションSDKはオープンソースの人類の中で最も磨きやすいもので,最小限の設定を必要とするVRベースの制御です.
商業用ヒューマノイド: 1X NEO, Apptronik Apollo,図02
3つの商業的なヒューマノイドプログラムが オープンソースではないにもかかわらず 追跡に値するものです なぜなら フィールドの方向に影響を与えるからです
1X NEO Betaは,最も安全に焦点を当てたヒューマノイドプラットフォームである. 1X Technologies (ノルウェー) は,家庭で動作するヒューマノイドが本質的に安全である必要があるという原則に基づいて NEO を設計した. 人とロボットとの安全な相互作用を研究しているなら NEOのデザイン哲学は この分野で最も考え深いものです
Apptronik Apolloは工業プラットフォームとして位置づけられ,箱移動やパレットロードなどの倉庫物流作業のために設計されています.APPLOは,安全ではなく有用荷のために最適化された伝統的な硬いアクチュエーター設計を使用しています.アクセスには,展開サポートを含むApptronikとの商業パートナーシッププログラムを通じてアクセスできます.
図2は,あらゆるヒューマノイドプラットフォームの中で最も先進的な手持ちを持ち,一手16DOFを持っています.Figure + OpenAIパートナーシップは,言語条件による印象的な操作デモを生産しました.ハードウェアアクセスは戦略的パートナーに限定されています (BMWはアンカー展開パートナーです),しかしFigureの公開結果は,現在のヒューマノイド操作が達成できるものについて有用な基準を提供します.
ソフトウェアエコシステム比較
| Platform | Simulation | RL Training | 遠隔操作 | Community | Data Collection Rating |
|---|---|---|---|---|---|
| Unitree G1 | Isaac Lab, MuJoCo | Isaac Lab policies available | Python SDK + custom glove | 5K+ Discord | Good (tabletop manipulation) |
| Unitree H1 | Isaac Lab, MuJoCo | Whole-body locomotion | Same as G1 | 3K+ Discord | Good (human-height tasks) |
| Reachy 2 | Gazebo + custom sim | Limited RL support | Native VR teleoperation | 1K+ commercial | Excellent (best teleop SDK) |
| Berkeley Humanoid | MuJoCo (official) | Whole-body control | Custom builds only | 200-500 academic | Limited (locomotion focus) |
| 1X NEO Beta | MuJoCo (partner access) | In-house RL stack | SDK for partner labs | 500+ (invite-only) | Good (safety-focused tasks) |
プラットフォームを選択する: 意思決定枠組み
正しい選択は 研究目標,予算,チーム能力に依存します
- ロコモーションRL研究 (予算: <$15K): バークレーヒューマノイド.完全にオープンなハードウェアは, кинеマティックを変更し,カスタムセンサーを追加し,機械設計を繰り返すことができる.MuJoCoモデルは sim-to-realロコモーション転送に十分な精度がある.
- テーブルトップ操作研究 (予算:$16K-28K): Unitree G1. 最大のコミュニティ,最も利用可能なチュートリアル,最高のシミュレーションサポート.テーブルトップの到達量は127cmの高さで十分です.並行爪の把握を超えて操作のために [RCSVのカタログから
T2 ]を追加します. - **人間身高操作と移動作業 (予算:$90K):**ユニットリーH1.成人身高全力,最強の腕,全身制御能力.棚,カウンタータップ,ドアハンドル,および他の人間規模のアパフォーダンスを含む作業に必要である.
- 人間ロボット相互作用と双手研究 (予算:$70K): Reachy 2. 最高の遠隔操作SDK,ほとんどの自然腕動力学,およびApache 2.0ソフトウェアライセンスは,あなたの研究成果に商業的な制限はありません.
- 安全な家庭部署研究 (予算:招待のみ): 1X NEO Betaプログラムに応募する.ソフトアクチュエーター設計により,人間との接触は偶然ではなく,設計による唯一のヒューマノイドプラットフォームとなっています.
データ収集の適性
人形体を特定してデータ収集プラットフォームとして使用するチーム (同じまたは異なるハードウェアでポリシーを訓練するためにデモを収集する) の主要な基準は,遠隔操作遅延,共同位置の精度,記録インフラストラクチャです.
| Platform | Teleop レイテンシ | Joint Position Accuracy | Recording Freq | Demos/Hour (pick-place) |
|---|---|---|---|---|
| Unitree G1 | ~20ms | ±0.5 deg | 50 Hz | 20-30 |
| Unitree H1 | ~20ms | ±0.3 deg | 50 Hz | 15-25 |
| Reachy 2 | ~30ms | ±1.0 deg | 30 Hz | 15-20 |
| Berkeley Humanoid | Custom (varies) | ±1.5 deg | Custom | N/A (no arm manipulation) |
開始: 実践 的 な 方法
人形を操る訓練を受けた政策への 素早い道
- 月1: Unitree G1 を購入し,Isaac Lab のシミュレーション を設定し, sim で ウォーキング ポリシー を 実行し,環境 を 検証する.Python SDK を インストールし,モーター 制御 を 検証し,基本 の 遠隔操作 テスト を 実行する.
- 月2: 準備された歩行方針をハードウェアに導入し,実験室空間での安定性をテストし,腕の遠隔操作設定を追加する. カメラを校准し,データ記録パイプライン (HDF5またはLeRobot形式) を設定する.
- 3ヶ月: 遠隔操作による 200~300の操作デモを収集し,ACTポリシーを訓練し,簡単な選択作業で評価する. 演示品質を繰り返す
- 4ヶ月以上: 難易度の高い作業にスケールを拡大し,オブジェクト多様性導入し,故障回復デモを収集する.共有の改善から利益を得るためにLeRobotコミュニティのデータセットに貢献する.
RCSVはこの経路をサポートします [G1とH1ハードウェアパッケージ] 店舗で利用可能な [T3
関連 読書
- ユニットリーG1レビュー
- [モバイル操作調査]
- ローボットのガイド
- [シムからリアルへの転送]
- [VLAモデル説明]
- [データサービス]
- [ロボットリース]
- [ハードウェアカタログ]
- [語彙]
T13
人体ロボット 開発 を 始めよう
RCSVはUnitree G1と互換性のあるアクセサリーを搭載し,各レベルの研究者にコミュニティの支援を提供しています.
[人間性硬件を閲覧する]