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संरचित भविष्यवाणी
संरचित आउटपुट (अनुक्रम, ग्राफ, कॉन्फ़िगरेशन) की भविष्यवाणी करना जहां आउटपुट तत्व परस्पर निर्भर हैं और वैश्विक सामंजस्य बाधाओं को संतुष्ट करना चाहिए। रोबोट सीखने में, संरचित भविष्यवाणी लागू होती है: क्रिया अनुक्रम पीढ़ी (अस्थायी सामंजस्य), दृश्य ग्राफ भविष्यवाणी (संबंधपरक सामंजस्य), और ग्रास्प सेट भविष्यवाणी (पोज विविधता और व्यवहार्यता)।