Especificaciones de OpenArm
Especificaciones técnicas y detalles mecánicos
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Grados de libertad | 7 DOF por brazo |
| Rango | 633 mm (escala humana) |
| Peso (por brazo) | ~5.5 kg |
| Carga útil nominal | 4.1 kg |
| Carga útil máxima | 6.0 kg |
| Estructura | aluminio modulares |
| Montaje | Rejilla uniforme M6 |
| Estructurar | Antropomórfico (similar al humano) |
Diseño mecánico
OpenArm utiliza un marco modular de aluminio con una cuadrícula de montaje M6 uniforme para una fácil integración de efectores finales, sensores y cargas útiles personalizadas. La estructura antropomórfica de 8-DOF permite redundancia similar a la humana, mapeo natural a partir de demostraciones humanas y complejidad reducida de políticas para el control basado en aprendizaje.
Actuación
La actuación a nivel de articulación prioriza la conformidad y la capacidad de retroceso, lo cual es crítico para demostraciones seguras con humanos en el bucle y tareas de manipulación ricas en contacto. El sistema soporta compensación de gravedad, control de impedancia y control de fuerza.