LeRobot

Haciendo que la IA para robótica sea más accesible. Marco + ACT, SmolVLA. Hugging Face.

Resumen

LeRobot es un marco de PyTorch para el aprendizaje de robots de extremo a extremo (imitación + RL). Proporciona conjuntos de datos, arquitecturas de políticas (ACT, SmolVLA), scripts de entrenamiento y herramientas de implementación. SmolVLA es un modelo VLA de 450M de parámetros. Los conjuntos de datos incluyen DROID-100, ALOHA, SO-100.

Plantillas de políticas

ACT — Transformador de Chunking de Acción, ~1.5h en A100 para 100K pasos
SmolVLA — 450M VLA, ~5h en A100 para 20K pasos

Enlaces Oficiales

huggingface.co/docs/lerobot — Documentación
github.com/huggingface/lerobot — Código
Hugging Face Hub: lerobot — Conjuntos de datos y modelos

cita

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