LeRobot

KI für die Robotik zugänglicher machen. Rahmen + ACT, SmolVLA. Umarmendes Gesicht.

Überblick

LeRobot ist ein PyTorch-Framework für End-to-End-Roboterlernen (Nachahmung + RL). Es stellt Datensätze, Richtlinienarchitekturen (ACT, SmolVLA), Trainingsskripte und Bereitstellungstools bereit. SmolVLA ist ein VLA-Modell mit 450 Millionen Parametern. Zu den Datensätzen gehören DROID-100, ALOHA, SO-100.

Politikmodelle

ACT — Action Chunking Transformer, ~1,5 Stunden auf A100 für 100.000 Schritte
SmolVLA — 450 Mio. VLA, ~5 Stunden auf A100 für 20.000 Schritte

Offizielle Links

huggingface.co/docs/lerobot — Dokumentation
github.com/huggingface/lerobot – Code
Hugging Face Hub: Lerobot – Datensätze und Modelle

Zitat

BibTeX und Referenzen finden Sie im Projekt-Repository.