グリッパー交換後に腕が垂れたり、重く感じたりしませんか? すでに正しいゲインを返す前に、ペイロードの質量と CoM を検証します。
非常に一般的な OpenArm の問題は、新しいグリッパー、ツール プレート、またはエンドエフェクター アクセサリを取り付けた直後に発生します。 コントローラ スタックが変更されていない場合でも、アームの位置保持が不十分になったり、一部の領域でたるみが発生したり、テロップで異常に重く感じたりする場合があります。
ツールを交換した後に OpenArm の重力補正に問題があると感じる場合、どのように診断していますか?
ペイロード モデルの間違いを摩擦、バランス、コントローラーの問題から区別する方法と、通常の操作を再開する前に新しいツールが十分にモデル化されていることを確認する検証手順を共有してください。
返信する場合は、ツール交換後の正確な症状を 1 つと、根本原因を明らかにした正確なペイロードまたは補正チェックを 1 つ含めてください。
中間コンテキスト: グリッパーを交換した後、コマンド入力がない場合でも、アームは水平に近い姿勢で 10 秒間で約 6 mm ゆっくりと沈みました。 最初はゲインが悪いように感じましたが、パターンはポーズに依存しており、再現可能でした。
中間コンテキスト: 便利なチェックは、吊り下げスケールと 100 mm バランス治具を使用して工具の質量と中心オフセットを測定することでした。 実際の CoM はモデルより 18 mm 前方にあり、これが重力バイアス誤差を説明します。
中間コンテキスト: ペイロードと CoM が更新されたら、静的保持電流とワークスペース全体の低速テレオペ アークを使用して再検証しました。 代表的な 5 つのポーズでホールドエラーが 0.4 mm 未満に収まった後にのみリリースしました。
中間コンテキストのフォローアップ: フォローアップの質問: ペイロード モデルの更新後の静的保持ドリフト (mm) と保持電流の現在の許可/禁止制限はどれくらいですか?
最も近い症状を選択して、適切なトラブルシューティング パスに従ってください。
ゲインを変更する前に、工具の質量と CoM を物理的に検証します。 通常、根本的な原因はモデルの不一致です。
python tools/payload_id.py --tool new_gripper
python tools/hold_drift_test.py --poses p1,p2,p3,p4,p5 --seconds 10静的保持ドリフト、保持電流、および低速アークチェックがすべて合格した後にのみ解放してください。
まずはチェックリストのテンプレートとして使用してください。 実行前に自分のセルでインターフェイス名、フィクスチャ ID、安全条件を確認してください。