ソフトウェアとシミュレーション

URDF とモデル

完全な運動学的および動的モデルを備えたモジュラー XACRO ベースの URDF。 CAD、製造データ、シミュレーション資産への完全なアクセス。

ROS2の統合

制御、状態公開、センサー統合のためのネイティブ ROS2 サポート。 リアルタイムの重力補償、インピーダンス制御、力制御。 人間参加型デモンストレーションのためのフォース フィードバックを備えた双方向遠隔操作。

シミュレーション

ムジョコ — キャリブレーションされたモデルは、運動学、ダイナミクス、および作動限界を反映しています。 sim-to-real 転送のための同一の状態定義とアクション スペース。

アイザック・シム — GPU アクセラレーションによるシミュレーションと合成データ生成を完全にサポート。

Sim と Real の調整

シミュレーションと現実世界のデータは、一貫した状態定義とアクション空間を共有し、混合ドメインのトレーニング、相互検証、ポリシーの転送を可能にします。