- Fusion de signauxLes signaux tactiles, de force et proprioceptifs comptent souvent plus que les grandes structures visuelles.
- Comportement de récupérationLes modèles doivent gérer les tentatives, les glissements et les micro-ajustements.
- Tolérance de latenceLes véritables boucles de contrôle nécessitent un comportement d’inférence prévisible.
Modèles de manipulation riche en contacts
Les tâches riches en contacts échouent souvent parce que le modèle ne détecte jamais les bons signaux, et non parce que le réseau est trop petit.
Pour un travail riche en contacts, une meilleure supervision et une meilleure conception des signaux sont généralement préférables à la recherche du plus grand modèle général.