LeRobot

Rendre l'IA pour la robotique plus accessible. Cadre + ACT, SmolVLA. Visage câlin.

Aperçu

LeRobot est un framework PyTorch pour l'apprentissage robotique de bout en bout (imitation + RL). Il fournit des ensembles de données, des architectures de politiques (ACT, SmolVLA), des scripts de formation et des outils de déploiement. SmolVLA est un modèle VLA à 450 millions de paramètres. Les ensembles de données incluent DROID-100, ALOHA, SO-100.

Modèles de politiques

ACT — Action Chunking Transformer, ~ 1,5 h sur A100 pour 100 000 pas
SmolVLA — 450M VLA, ~5h sur A100 pour 20K pas

Liens officiels

huggingface.co/docs/lerobot —Documents
github.com/huggingface/lerobot -Code
Hub visage câlin : lerobot — Ensembles de données et modèles

Citation

Voir le référentiel du projet pour BibTeX et les références.