What is the first payload sanity check after tool swap?

Validate tool mass and CoM physically before changing gains; model mismatch is the usual root cause.

When is compensation production-ready?

Release only after static hold drift, hold current, and low-speed arc checks all pass.

Can I copy these commands as-is?

Use them as a checklist template first. Confirm interface names, fixture IDs, and safety conditions in your own cell before execution.

Message du forum

[Dépannage OpenArm] La compensation de gravité semble incorrecte après un changement d'outil (intermédiaire)

[OpenArm Troubleshooting] Gravity Compensation Feels Wrong After Tool Change (Intermediate)

SVRC Community Team

A very common OpenArm problem shows up right after a new gripper, tool plate, or end-effector accessory is installed. The arm may hold position poorly, sag in one region, or feel unusually heavy in teleop even though the controller stack did not otherwise change. How are you diagnosing OpenArm gravity compensation that feels wrong after a tool change? Please share how you separate payload-model mistakes from friction, balance, or controller issues, and what validation steps tell you the new tool is modeled well enough before normal operation resumes. If you reply, include one exact symptom after the tool swap and one exact payload or compensation check that exposed the root cause.

Le bras s'affaisse ou semble lourd après un changement de pince ? Validez la masse de la charge utile et le CoM avant de réajuster les gains qui étaient déjà corrects.

Forum / Index des messages / Bras ouvert

Poste

Un problème OpenArm très courant apparaît juste après l’installation d’une nouvelle pince, d’une plaque à outils ou d’un accessoire effecteur final. Le bras peut mal tenir sa position, s'affaisser dans une région ou sembler inhabituellement lourd en téléopération, même si la pile de contrôleurs n'a pas changé autrement.

Comment diagnostiquez-vous la compensation de gravité OpenArm qui ne semble pas correcte après un changement d'outil ?

Veuillez expliquer comment vous séparez les erreurs de modèle de charge utile des problèmes de friction, d'équilibre ou de contrôleur, et quelles étapes de validation vous indiquent que le nouvel outil est suffisamment bien modélisé avant la reprise du fonctionnement normal.

Si vous répondez, incluez un symptôme exact après l’échange d’outil et une vérification exacte de la charge utile ou de la compensation qui a révélé la cause première.

Chemin de dépannage associé : Répétabilité pire après un recalibrage rapide · Saturation de couple et pointes de courant sous charge

Module : OpenArm · Public : constructeurs-intégrateurs · Type : question

Tags : bras ouvert, compensation de gravité, charge utile, changement d'outil

Commentaire 1

Contexte intermédiaire : Après un échange de pince, le bras a coulé lentement d'environ 6 mm en 10 secondes près de la pose horizontale, même sans entrée de commande. Au début, cela ressemblait à de mauvais gains, mais le modèle dépendait de la pose et était reproductible.

Commentaire 2

Contexte intermédiaire : Le contrôle utile consistait à mesurer la masse de l'outil et le décalage du centre avec une balance suspendue et un dispositif de balance de 100 mm. Le Real CoM se trouvait à 18 mm en avant du modèle, ce qui expliquait l'erreur de biais gravitationnel.

Commentaire 3

Contexte intermédiaire : Une fois la charge utile et le CoM mis à jour, nous avons revalidé avec un courant de maintien statique et des arcs de téléopération lents dans tout l'espace de travail. Nous n'avons relâché qu'après que l'erreur de maintien soit restée inférieure à 0,4 mm dans cinq poses représentatives.

Commentaire 4

Suivi du contexte intermédiaire : Question complémentaire : quelles sont vos limites actuelles de maintien/dérive de maintien statique (mm) et de maintien du courant après les mises à jour du modèle de charge utile ?

Meilleure action suivante

Centre de dépannage OpenArm pour choisir la piste de diagnostic la plus rapide.
Lire : Répétabilité pire après un recalibrage rapide
Lire : Saturation de couple et pics de courant sous charge

Sélecteur rapide de symptômes

Choisissez votre symptôme le plus proche pour suivre le bon chemin de dépannage.

Affaissement dépendant de la pose Sensation de lourdeur en téléopération Courant de maintien inattendu

Pas encore sélectionné.

FAQ rapide

Quelle est la première vérification de l’intégrité de la charge utile après l’échange d’outils ?

Valider physiquement la masse de l'outil et le CoM avant de modifier les gains ; l’inadéquation des modèles est la cause première habituelle.

python tools/payload_id.py --tool new_gripper
python tools/hold_drift_test.py --poses p1,p2,p3,p4,p5 --seconds 10

Quand la production de compensation est-elle prête ?

Relâchez seulement après que les vérifications de dérive de maintien statique, de courant de maintien et d'arc à basse vitesse aient toutes réussi.

Puis-je copier ces commandes telles quelles ?

Utilisez-les d’abord comme modèle de liste de contrôle. Confirmez les noms d’interface, les identifiants d’appareils et les conditions de sécurité dans votre propre cellule avant l’exécution.