Software y Simulación
ROS2, MuJoCo, Isaac Sim — control, simulación y sim-a-real
URDF y Modelo
URDF modular basado en XACRO con modelos cinemáticos y dinámicos completos. Acceso total a datos CAD, de fabricación y activos de simulación.
Integración de ROS2
Soporte nativo de ROS2 para control, publicación de estado e integración de sensores. Compensación de gravedad en tiempo real, control de impedancia y control de fuerza. Teleoperación bilateral con retroalimentación de fuerza para demostraciones con humano en el circuito.
Simulación
MuJoCo — Modelos calibrados reflejan cinemática, dinámica y límites de actuación. Definiciones de estado y espacios de acción idénticos para la transferencia de sim-a-real.
Isaac Sim — Soporte completo para simulación acelerada por GPU y generación de datos sintéticos.
Alineación de Sim-a-Real
La simulación y los datos del mundo real comparten definiciones de estado y espacios de acción consistentes, lo que permite entrenamiento de dominio mixto, validación cruzada y transferencia de políticas.
Modos de Control — Posición, velocidad, impedancia, fuerza. Compensación de gravedad. Teleoperación bilateral con retroalimentación de fuerza.