- Fusión de señalesLas señales táctiles, de fuerza y proprioceptivas a menudo importan más que estructuras de visión más grandes.
- Comportamiento de recuperaciónLos modelos deben manejar reintentos, deslizamientos y microajustes.
- Tolerancia a la latenciaLos bucles de control reales necesitan un comportamiento de inferencia predecible.
Modelos para manipulación rica en contacto
Las tareas ricas en contacto a menudo fallan porque el modelo nunca ve las señales correctas, no porque la red sea demasiado pequeña.
Para trabajos ricos en contacto, una mejor supervisión y diseño de señales suelen superar la búsqueda del modelo general más grande.