乐机器人
让机器人人工智能变得更容易使用。 框架+ACT，SmolVLA。 拥抱脸。
概述
LeRobot是一个用于端到端机器人学习（模仿+强化学习）的PyTorch框架。 它提供数据集、策略架构（ACT、SmolVLA）、训练脚本和部署工具。 SmolVLA 是一个 450M 参数的 VLA 模型。 数据集包括 DROID-100、ALOHA、SO-100。
政策模型
- ACT — Action Chunking Transformer，在 A100 上约 1.5 小时，执行 100K 步
- 斯摩尔VLA — 450M VLA，在 A100 上约 5 小时，执行 20K 步
官方链接
- huggingface.co/docs/lerobot — 文档
- github.com/huggingface/lerobot - 代码
- 拥抱脸部中心：lerobot — 数据集和模型
引文
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