RT-X / RT-1-X

X-Embodiment ロボットモデルを開きます。 22 種類のロボットにわたる言語条件付き操作。

概要

RT-X は、Open X-Embodiment イニシアチブからの訓練されたロボットモデル (RT-1-X) を提供します。モデルは RGB イメージとタスク文字列を受け入れ、7-DOF グリッパーアクションを出力します。 JAX および TensorFlow チェックポイントが利用可能です。アパッチ2.0。

アーキテクチャとデータ

100 万以上のエピソード、22 種類のロボット
RGB + タスク文字列 → 7D アクション (x、y、z、ロール、ピッチ、ヨー、グリッパー)
JAX および TensorFlow チェックポイント
33の貢献機関

公式リンク

robotics-transformer-x.github.io — プロジェクトサイト
github.com/google-deepmind/open_x_embodiment — データセットとモデル

引用

BibTeX および論文のリファレンスについては、プロジェクトサイトを参照してください。