ロボフラミンゴ

概要

RoboFlamingo は OpenFlamingo を基盤として構築されており、単一ステップのビジョン言語理解と、逐次的なロボット制御のための明示的なポリシーヘッドを組み合わせています。 模倣学習によって微調整されます。 単一の GPU サーバーでトレーニング可能。

アーキテクチャとパフォーマンス

• OpenFlamingo バックボーン (MPT-3B、4B、9B バリアント)
• 政策責任者が順次意思決定を行う
• CALVINベンチマークで強い
• オープンループ制御、低リソース導入

公式リンク

• roboflamingo.github.io — プロジェクトサイト
• github.com/RoboFlamingo/RoboFlamingo — コード (あり)
• ハグフェイス：robovlms/RoboFlamingo — モデル

引用

BibTeX および論文のリファレンスについては、プロジェクト サイトを参照してください。