ルロボット
ロボティクス向け AI をよりアクセスしやすくします。 フレームワーク + ACT、SmolVLA。 抱き合う顔。
概要
LeRobot は、エンドツーエンドのロボット学習 (模倣 + RL) のための PyTorch フレームワークです。 データセット、ポリシー アーキテクチャ (ACT、SmolVLA)、トレーニング スクリプト、展開ツールを提供します。 SmolVLA は 450M パラメータの VLA モデルです。 データセットには、DROID-100、ALOHA、SO-100 が含まれます。
ポリシーモデル
- ACT — アクション チャンキング トランスフォーマー、A100 で 100K ステップで約 1.5 時間
- SmolVLA — 450M VLA、A100 で 20K ステップで約 5 時間
公式リンク
- huggingface.co/docs/lerobot — ドキュメント
- github.com/huggingface/lerobot — コード
- ハグフェイスハブ：lerobot — データセットとモデル
引用
BibTeX と参考文献については、プロジェクト リポジトリを参照してください。