OpenArm はまだホームにありますが、ベースの移動後にフィクスチャが 1 ～ 2 mm ずれますか? 高速チェックを使用して、生産上のスクラップが増大する前にフレーム シフトを確認します。
ロボットのベースまたは取り付けプレートがわずかにずれると、OpenArm の精度に微妙な問題が発生します。 アームはまだ電源を入れており、ホームに戻ることができますが、タスク空間の参照、固定具、または既知のポーズは、古いキャリブレーションで想定されていたものと一致しなくなります。
ベース マウントが移動し、キャリブレーション基準が現実と一致しなくなった OpenArm ケースをどのように診断していますか?
マウント シフトを検出する方法、ベースリファレンスの問題とエンコーダやツールの問題を区別するチェック方法、部分的なリカバリが安全か完全な再キャリブレーションが必要かをどのように判断するかについて共有してください。
返信する場合は、マウント変更後の正確な症状を 1 つと、それを明らかにした正確な幾何学的またはフィクスチャベースのチェックを 1 つ含めてください。
中間コンテキスト: 私たちのセルでは、最初の症状はクリーンホームでしたが、+Y のハードストップ固定具のタッチが約 1.8 mm ずれていました。 3 点治具のタッチ チェックでは 2 分以内に露出しましたが、ジョイントの再現性は 0.05 mm 未満にとどまったため、エンコーダは正常で、ベース フレームは正常ではなかったと考えられます。
中間コンテキスト: エンド エフェクターを交換し、同じ既知のポーズのキューブ コーナー チェックを再実行することで、ベース シフトをツール ドリフトから分離しました。 TCP の動作は一貫していましたが、すべてのウェイポイントはほぼ同じベクトル (約 1.6 mm、ほとんどが +X) によって変換され、ツールや手首のキャリブレーションではなくマウントのシフトを示していました。
中間コンテキスト: 当社のルール: 6 つの基準に固定フレームを取り付けた場合に残余が 0.2 mm 未満、ヨー誤差が 0.15 度未満の場合にのみ部分回復します。 そうでない場合は、完全な再キャリブレーションと衝突モデルの再検証を実行します。 生産に戻す前に、2 つの治具で 30 回の乾燥サイクルを実行して信頼を回復しました。
中間コンテキストのフォローアップ: フォローアップの質問: フレーム補正後、最悪のフィクスチャ ポイント (mm) にどのくらいの残留誤差が残っていますか。また、その値は完全なウォームアップ シフト後も安定していましたか?
最も近い症状を選択して、適切なトラブルシューティング パスに従ってください。
最初に再現性を実行します。 ジョイントが厳密に繰り返しているにもかかわらず、フィクスチャ ポイントが同様のベクトルで移動する場合は、ベース/リファレンス シフトが疑われます。
python tools/check_fixture_points.py --fixture A --points p1,p2,p3
python tools/check_joint_repeatability.py --cycles 20 --joint-allウォームアップ後に残差が許容範囲内に留まる場合のみ。 それ以外の場合は、完全な再キャリブレーションと衝突モデルの再検証を実行します。
まずはチェックリストのテンプレートとして使用してください。 実行前に自分のセルでインターフェイス名、フィクスチャ ID、安全条件を確認してください。