ओपनआर्म सेटअप गाइड: अनबॉक्सिंग से लेकर प्रथम टेलीऑपरेशन तक

अनबॉक्सिंग चेकलिस्ट

किसी भी पैकेजिंग को त्यागने से पहले पैकिंग सूची के प्रत्येक घटक का निरीक्षण करें। एक मानक ओपनआर्म किट में शामिल हैं: फॉलोअर आर्म (सर्वो-संचालित जोड़ों और एकीकृत ग्रिपर के साथ 6-डीओएफ रोबोट आर्म), लीडर आर्म (टेलीऑपरेट करने के लिए ऑपरेटर द्वारा उपयोग की जाने वाली निष्क्रिय गतिक प्रतिकृति), दो यूएसबी कैमरे (कलाई पर लगे और ओवरहेड), नियंत्रण बोर्ड और यूएसबी हब, एक 24V बिजली की आपूर्ति, सभी आवश्यक एम 3 और एम 4 हार्डवेयर, एक टॉर्क स्क्रूड्राइवर, और यूएसबी-ए से यूएसबी-सी नियंत्रण केबल। जिन किटों में कंप्यूट विकल्प शामिल है, वे Ubuntu 22.04 के साथ कॉन्फ़िगर किए गए मिनी-पीसी और पहले से इंस्टॉल किए गए SVRC सॉफ़्टवेयर स्टैक के साथ आते हैं।

शिपिंग के दौरान होने वाली किसी भी प्रकार की पिंचिंग या किंकिंग के लिए दोनों भुजाओं पर सर्वो केबल की जाँच करें। यह पुष्टि करने के लिए कि कोई जोड़ बंधा नहीं है, प्रत्येक जोड़ को उसकी गति की सीमा में हाथ से (बिजली बंद करके) धीरे से मोड़ें। यदि कोई जोड़ चिकना और लचीला होने के बजाय कठोर या नोकदार महसूस होता है, तो बिजली चालू न करें - आगे बढ़ने से पहले एसवीआरसी समर्थन से संपर्क करें, क्योंकि गियर ट्रेन को अलग होने से बचाने के लिए क्षतिग्रस्त सर्वो को पहले उपयोग से पहले बदला जाना चाहिए।

असेंबली से पहले हार्डवेयर को रोबोट बांह के चारों ओर सभी दिशाओं में कम से कम 1 मीटर की दूरी के साथ एक स्पष्ट कार्यक्षेत्र में रखें। ओपनआर्म की अधिकतम पहुंच 850 मिमी है, इसलिए तदनुसार अपने टेबल लेआउट की योजना बनाएं। आपकी पसंदीदा कार्यशैली के आधार पर लीडर आर्म को अनुयायी के बगल में या ऑपरेटर के विपरीत रखा जा सकता है; अधिकांश ऑपरेटरों को नेता के हाथ को सीधे अपने प्रमुख हाथ की तरफ रखना सबसे स्वाभाविक व्यवस्था लगती है।

असेंबली चरण

यदि आपका ओपनआर्म शिपिंग के लिए आंशिक रूप से अलग होकर आया है (ज्यादातर किट सुरक्षा के लिए ऊपरी बांह को अलग करके भेजे जाते हैं), तो ऊपरी बांह के खंड को कंधे के जोड़ से जोड़कर शुरू करें। माउंटिंग छेद को संरेखित करें और 0.8 एनएम पर सेट टॉर्क स्क्रूड्राइवर के साथ दिए गए एम4 स्क्रू का उपयोग करें - सर्वो हॉर्न अटैचमेंट को ओवर-टॉर्क न करें। जोड़ को पूरी तरह से बैठाने से पहले प्रत्येक सर्वो केबल को आर्म चैनल के माध्यम से थ्रेड करें, क्योंकि एक बार असेंबल होने के बाद पहुंच मुश्किल होती है। OpenArm दस्तावेज़ में असेंबली गाइड (के माध्यम से उपलब्ध है एसवीआरसी मंच) प्रत्येक चरण की तस्वीरें और एक केबल रूटिंग आरेख शामिल है।

किट में शामिल मुद्रित ब्रैकेट का उपयोग करके कलाई का कैमरा माउंट करें। ग्रिपर सर्वो केबल के साथ-साथ फोरआर्म चैनल के माध्यम से यूएसबी केबल को रूट करें। हेरफेर के दौरान केबल को वस्तुओं पर चिपकने से रोकने के लिए प्रत्येक 100 मिमी पर दिए गए केबल क्लिप से सुरक्षित करें। ओवरहेड कैमरा एक अलग स्टैंड (पूर्ण किट में शामिल) पर स्थापित होता है, जो फॉलोअर आर्म बेस से लगभग 600 मिमी ऊपर और 300 मिमी पीछे स्थित होता है, पूर्ण कार्यक्षेत्र को कैप्चर करने के लिए 30-45 डिग्री नीचे की ओर झुका होता है।

आधार पर पहले सर्वो पर जेएसटी कनेक्टर के माध्यम से नियंत्रण बोर्ड को फॉलोअर आर्म की सर्वो श्रृंखला से कनेक्ट करें। नियंत्रण बोर्ड डेज़ी-चेन पावर बस के माध्यम से सभी सर्वो को शक्ति प्रदान करता है; बिजली लगाने से पहले प्रत्येक कनेक्टर की ध्रुवीयता की पुष्टि करें। 24V बिजली आपूर्ति को नियंत्रण बोर्ड (बैरल जैक, सर्वो बस कनेक्टर नहीं) से कनेक्ट करें। शामिल यूएसबी-सी केबल के माध्यम से नियंत्रण बोर्ड को अपने कंप्यूटर से कनेक्ट करें। अंत में, दोनों कैमरों को यूएसबी हब से कनेक्ट करें, और हब को यूएसबी-ए के माध्यम से गणना करने के लिए कनेक्ट करें।

कैलिब्रेशन

अंशांकन प्रत्येक जोड़ की शून्य स्थिति स्थापित करता है - वह संदर्भ बिंदु जहां से बाद के सभी संयुक्त कोण माप किए जाते हैं। नियंत्रण बोर्ड को चालू करें और पुष्टि करें कि सभी सर्वो एल ई डी हरे रंग को रोशन करते हैं (एम्बर एक संचार त्रुटि को इंगित करता है; लाल एक ओवरकरंट दोष को इंगित करता है - आगे बढ़ने से पहले इन्हें हल करें)। एसवीआरसी अंशांकन उपकरण खोलें, या तो एसवीआरसी प्लेटफ़ॉर्म वेब इंटरफ़ेस के माध्यम से या सॉफ़्टवेयर स्टैक में शामिल कमांड-लाइन टूल के माध्यम से।

अंशांकन प्रक्रिया में लगभग 10 मिनट लगते हैं। आपको प्रत्येक जोड़ को उसके निर्धारित घरेलू स्थान पर ले जाने के लिए प्रेरित किया जाएगा - एक पूरी तरह से विस्तारित, सीधा विन्यास - और पुष्टि करें। उपकरण प्रत्येक जोड़ पर एनकोडर ऑफसेट को रिकॉर्ड करता है और इसे सर्वो EEPROM पर लिखता है। अंशांकन के बाद, प्रत्येक जोड़ को उसकी प्रलेखित सीमा सीमा तक कमांड करके सत्यापित करें और देखें कि भौतिक गति कमांड की गई सीमा से मेल खाती है या नहीं। यदि कोई जोड़ सॉफ़्टवेयर सीमा से पहले एक कठिन सीमा तक पहुँच जाता है, तो अंशांकन ऑफसेट गलत है और इसे दोहराया जाना चाहिए।

कैमरा कैलिब्रेशन अलग है. SVRC प्लेटफ़ॉर्म में ChArUco बोर्ड-आधारित कैमरा कैलिब्रेशन वर्कफ़्लो शामिल है जो कलाई कैमरा, ओवरहेड कैमरा और रोबोट बेस फ्रेम के बीच आंतरिक मापदंडों और बाहरी परिवर्तन की गणना करता है। कैलिब्रेशन बोर्ड को निर्दिष्ट स्केल (ए3 पेपर, 100% स्केल) पर प्रिंट करें, विभिन्न ओरिएंटेशन पर 30-50 छवियां एकत्र करें, और कैलिब्रेशन स्क्रिप्ट चलाएं। प्रदर्शनों को एकत्र करना शुरू करने के लिए कैमरा अंशांकन की सख्त आवश्यकता नहीं है, लेकिन अंशांकित एक्सट्रिंसिक्स के बिना प्रशिक्षित नीतियां हार्डवेयर प्रतियों में कम अच्छी तरह से सामान्यीकृत होती हैं। उत्पादन डेटा संग्रह शुरू करने से पहले इसे पूरा करें।

एसवीआरसी प्लेटफार्म से जुड़ना

The एसवीआरसी मंच एपिसोड रिकॉर्डिंग, डेटासेट प्रबंधन और नीति प्रशिक्षण के लिए सॉफ़्टवेयर परत है। अपना एसवीआरसी खाता बनाएं या उसमें लॉग इन करें, हार्डवेयर अनुभाग पर जाएँ, और एक नया ओपनआर्म डिवाइस जोड़ें। नियंत्रण बोर्ड लेबल पर मुद्रित क्रमांक दर्ज करें। प्लेटफ़ॉर्म एक डिवाइस टोकन उत्पन्न करेगा - इसे कॉन्फ़िगरेशन फ़ाइल में पेस्ट करें ~/.svrc/config.yaml अपनी गणना पर, फिर SVRC एजेंट सेवा को पुनरारंभ करें systemctl restart svrc-agent.

एक बार एजेंट कनेक्ट हो जाए, तो डिवाइस प्लेटफ़ॉर्म डैशबोर्ड में "ऑनलाइन" के रूप में दिखाई देगा। आप प्लेटफ़ॉर्म के डिवाइस दृश्य से लाइव संयुक्त स्थिति और कैमरा फ़ीड स्ट्रीम करके कनेक्शन को सत्यापित कर सकते हैं। यह लाइव फ़ीड दूर से डेटा संग्रह सत्रों की निगरानी करने और कच्ची डेटा फ़ाइलों को डाउनलोड किए बिना एपिसोड की गुणवत्ता की समीक्षा करने के लिए भी उपयोगी है। प्लेटफ़ॉर्म का डेटासेट एक्सप्लोरर आपको सीधे ब्राउज़र में एपिसोड को टैग, एनोटेट और प्रबंधित करने देता है।

आपका पहला टेलीऑपरेशन सत्र

एसवीआरसी प्लेटफ़ॉर्म में या कमांड-लाइन टूल के माध्यम से टेलीऑपरेशन मोड सक्षम करें: svrc teleop start --leader /dev/ttyUSB0 --follower /dev/ttyUSB1. लीडर आर्म जोड़ एक अनुरूप गुरुत्वाकर्षण-मुआवजा मोड में प्रवेश करेंगे; अनुयायी भुजा एक विन्यास योग्य विलंबता (डिफ़ॉल्ट 50ms) के साथ वास्तविक समय में हर गतिविधि को प्रतिबिंबित करेगी। लीडर आर्म को कार्यक्षेत्र में धीरे-धीरे घुमाएँ और पुष्टि करें कि अनुयायी सटीक रूप से ट्रैक करता है। किसी भी जोड़ की जाँच करें जो पिछड़ गया हो या ओवरशूट हो गया हो - ये एक पीआईडी ​​ट्यूनिंग समस्या का संकेत देते हैं जिसे सर्वो कॉन्फ़िगरेशन फ़ाइल में ठीक किया जा सकता है।

अपने पहले रिकॉर्ड किए गए एपिसोड के लिए, एक सरल, दोहराए जाने योग्य कार्य चुनें: एक निश्चित स्थान से एक क्यूब चुनना और उसे एक चिह्नित लक्ष्य पर रखना। मांसपेशियों की स्मृति विकसित करने के लिए रिकॉर्डिंग के बिना 5-10 पुनरावृत्तियों के लिए टेलीऑपरेशन सिस्टम के साथ गति का अभ्यास करें। जब आपकी गतिविधियां सुचारू और सुसंगत हों, तो एसवीआरसी प्लेटफॉर्म में रिकॉर्डिंग सत्र शुरू करें। प्रत्येक एपिसोड को टाइमस्टैम्प, हार्डवेयर सीरियल नंबर और आपकी सत्र आईडी के साथ टैग किया जाएगा। एक प्रदर्शन पूरा करने के बाद, अगले प्रदर्शन को रिकॉर्ड करने से पहले प्लेटफ़ॉर्म में एपिसोड प्लेबैक की समीक्षा करें - गुणवत्ता के मुद्दों को जल्दी पकड़ने से बाद में महत्वपूर्ण पुन: संग्रह समय की बचत होती है। हमारा देखें डेटा सेवा मार्गदर्शिका नीति प्रशिक्षण के लिए डेटा संग्रह सत्रों की संरचना पर सर्वोत्तम प्रथाओं के लिए।

डेटा संग्रह युक्तियाँ

पूरे प्रदर्शन के दौरान लगातार गति बनाए रखें। अचानक गति परिवर्तन - तेज़ दृष्टिकोण, अचानक धीमी गति - नीतियों के लिए सहज व्यवहार सीखना कठिन बना देती है। ऐसी गति का लक्ष्य रखें जो जानबूझकर महसूस हो लेकिन श्रमसाध्य न हो: जैसे कि किसी सहकर्मी को कोई कार्य प्रदर्शित करना हो जिसे प्रत्येक चरण को स्पष्ट रूप से देखने की आवश्यकता हो। यदि आप डिफ्यूजन पॉलिसी या एसीटी के लिए संग्रह कर रहे हैं, तो एक ही स्थान पर वस्तुओं के साथ अतिरिक्त प्रदर्शन की तुलना में वस्तु स्थिति में व्यवस्थित बदलाव अधिक मूल्यवान है। प्रत्येक 20 एपिसोड के बाद, लक्ष्य ऑब्जेक्ट को अपेक्षित परिनियोजन सीमा के भीतर एक नई स्थिति में ले जाएँ।

हर 30-45 मिनट में ब्रेक लें। ऑपरेटर की थकान प्रदर्शन की गुणवत्ता में सूक्ष्म परिवर्तन लाती है - झिझक, असममित समझ, अपूर्ण प्लेसमेंट - जो व्यक्तिगत एपिसोड में पता लगाना मुश्किल होता है लेकिन बड़े पैमाने पर नीति प्रशिक्षण को ख़राब करता है। एसवीआरसी प्लेटफ़ॉर्म के सत्र विश्लेषण फ़्लैग एपिसोड जहां प्रदर्शन अवधि एक बाहरी (सत्र मध्य की तुलना में बहुत तेज़ या बहुत धीमी) है, एक स्वचालित गुणवत्ता संकेत प्रदान करती है। इन झंडों का उपयोग मैन्युअल समीक्षा के लिए शुरुआती बिंदु के रूप में करें, न कि इसके पूर्ण विकल्प के रूप में। एक एकल ऑपरेटर जितना उत्पादन कर सकता है, उससे अधिक स्केलिंग के लिए, एसवीआरसी प्रबंधित संग्रह सेवा संरचित QA प्रोटोकॉल के साथ प्रशिक्षित ऑपरेटरों की टीमें प्रदान करता है। हमसे संपर्क करें और अधिक जानने के लिए.