Pipi d'installation par rapport à la source d'installation

Choisissez la méthode d'installation qui correspond à votre situation :

installateur pip

Utilisez-le si vous suivez ce chemin sur un robot pris en charge ou en simulation sans modifier les composants internes de LeRobot. Le plus rapide et le plus stable.

Source d'installation

Utilisez-le si vous devez ajouter une configuration matérielle personnalisée pour un robot non pris en charge, ou si vous souhaitez contribuer à LeRobot. Nécessite le clonage du dépôt.

installation pip (recommandé)

# Create a virtual environment (recommended) python3 -m venv ~/lerobot-env source ~/lerobot-env/bin/activate # Install LeRobot installateur pip lerobot # Verify the install python -c "importer lerobot; print(lerobot.__version__)"

Source d'installation

cloner git https://github.com/huggingface/lerobot.git cd lerobot python3 -m venv ~/lerobot-env source ~/lerobot-env/bin/activate # Install in editable mode pip install -e . # Verify python -c "importer lerobot; print(lerobot.__version__)"
La version Python est importante : LeRobot nécessite Python 3.10 ou supérieur. Si python3 --version affiche 3.8 ou 3.9, installez 3.10 via votre gestionnaire de paquets ou pyenv avant de continuer.

Configuration de la configuration matérielle

LeRobot utilise un fichier de configuration pour savoir à quel robot vous vous connectez. Si vous utilisez uniquement la simulation, vous pouvez ignorer cette section : le simulateur utilise sa propre configuration intégrée.

  1. Trouvez la configuration de votre robot

    LeRobot est livré avec des configurations pour tout le matériel pris en charge dans lerobot/configs/robot/. Recherchez votre robot : so100.yaml, koch.yaml, openarm.yaml, dk1.yaml, etc. Si votre robot n'est pas répertorié, consultez le chemin d'installation source ci-dessus et consultez le LeRobot GitHub pour une configuration fournie par la communauté.

  2. Copiez et modifiez la configuration

    Copiez la configuration de votre robot dans votre répertoire de travail et modifiez le port série en fonction de votre système. Courir ls /dev/tty* avec votre robot connecté pour identifier le port (généralement /dev/ttyUSB0 ou /dev/ttyACM0).

  3. Définissez votre jeton HuggingFace

    Courir huggingface-cli login et collez votre jeton HuggingFace. Ceci est nécessaire pour transmettre des ensembles de données et des modèles dans les unités 3 et 6. Votre jeton est à huggingface.co/settings/tokens - créez-en un avec un accès en écriture.

Vérifier avec une simulation

Avant de toucher du matériel réel, confirmez que votre installation fonctionne en exécutant une stratégie ACT pré-entraînée dans MuJoCo. Cela télécharge un point de contrôle de politique depuis HuggingFace Hub et l'exécute dans le gym_pusht environnement.

source ~/lerobot-env/bin/activate # Install MuJoCo sim environment pip installer lerobot[gym_pusht] # Run the pre-trained ACT policy in simulation python -m lerobot.scripts.eval \ --pretrained-policy-name-or-path lerobot/act_pusht_keypoints \ --env.name gym_pusht/PushT-v0 \ --eval.n-épisodes 3 \ --eval.use-async-envs faux

Vous verrez une fenêtre de visualisation montrant le bras du robot essayant de pousser un bloc en forme de T dans une position cible. La stratégie est pré-entraînée : votre travail consiste simplement à confirmer qu'elle s'exécute sans erreur. Un taux de réussite supérieur à 0% sur 3 épisodes suffit à confirmer que votre environnement est correctement configuré.

Pas d'affichage ? Si vous êtes sur un serveur sans tête, ajoutez --env.render-mode null pour supprimer la fenêtre de visualisation et imprimer simplement les métriques de réussite/échec sur le terminal.

Erreurs d'installation courantes

Erreur Réparer
No module named 'lerobot'Votre environnement virtuel n'est pas activé. Courir source ~/lerobot-env/bin/activate.
mujoco.FatalErrorMuJoCo nécessite un affichage. Sur les serveurs sans tête, ajoutez --env.render-mode null ou utilisez Xvfb.
ImportError: libGL.so.1Installez les bibliothèques OpenGL : sudo apt install libgl1-mesa-glx.
huggingface_hub.errors.RepositoryNotFoundErrorCourir huggingface-cli login et collez votre jeton. Le téléchargement de la stratégie nécessite une authentification.

Unité 1 terminée quand...

Le lerobot.scripts.eval La commande exécute 3 épisodes de simulation et se termine sans erreur. Le résultat du déploiement de la stratégie (récompense d'épisode ou indicateur de réussite) s'affiche sur le terminal. Votre fichier de configuration matérielle existe et votre jeton HuggingFace est défini. Vous êtes prêt à explorer des ensembles de données réels dans l'unité 2.