ジョグは正常に見えますが、ハンドオフ後に最初のピックが失敗しますか? 古くなった治具リファレンスを早期に検出し、シフト間の歩留まりの損失を防ぎます。
OpenArm のハンドオフに関する厄介な問題は、ロボットが通常どおりにジョグしているときに発生しますが、シフト変更後の最初の実際のピックでは、こすったり、ホバリングしたり、接触に失敗したりするほど高さを逸脱します。 動作は正常に見えますが、動作リファレンスは信頼できなくなりました。
ジョグコマンドは機能するが、シフト変更後にフィクスチャのピック高さがオフになる OpenArm ケースをどのように診断していますか?
ロボットの健全性と治具リファレンスのドリフトを区別する方法、生産またはデモを再開する前にどのハンドオフ チェックで問題を検出するか、次のオペレータが不良リファレンスを継承しないようにする切り替えルーチンについて共有してください。
返信する場合は、ピックハイトの症状を正確に 1 つと、それを明らかにしたシフトチェンジまたはフィクスチャのチェックを 1 つ正確に含めてください。
中間コンテキスト: 私たちは夜勤の引き継ぎ直後にこれを確認しました。ジョグは完璧に見えましたが、最初のトレイピックの高さは一貫して 2.1 mm で、真空が密閉されていませんでした。 ミスは 3 つのポケットにわたって均一であったため、ランダムなモーション エラーではなく基準キャリーオーバーが疑われました。
中間コンテキスト: 私たちにとって最速のチェックは、フィクスチャの 2 つのコーナーと中央でのシフトスタート ゲージ ブロックのタッチでした。 Z デルタは 3 つのポイントすべてで +2.0 ～ +2.2 mm で、シングル ポケットのドリフトの可能性は排除され、すぐに古いハンドオフ基準を示しました。
中間コンテキスト: 現在のリリースルールはシンプルです。ハンドオフ後の連続 15 回のファーストパートピック、スクレープなし、ポケット高さの残留物は 0.3 mm 未満です。 また、オペレータ名とタイムスタンプを含むシフト ベースラインも保存されるため、次のシフトを 60 秒以内に確認できます。
中間コンテキストのフォローアップ: フォローアップの質問: 現在、どのようなハンドオフ アーティファクトを保存していますか (フィクスチャ スナップショット、ベースライン ベクトル、またはチェックリスト)、および削減された最初の部分で最も多くのミスが発生するのはどれですか?
最も近い症状を選択して、適切なトラブルシューティング パスに従ってください。
ジョグは、ハンドオフ参照の整合性ではなく、モーション パスを検証します。 フィクスチャのベースラインが古いと、ジョグに合格し、ピックに失敗する可能性があります。
python tools/handoff_baseline_check.py --fixture tray_A
python tools/first_pick_probe.py --cycles 15 --log baseline_shift.json次のシフトの検証のために、オペレータのタイムスタンプを含む 1 つのベースライン ベクトル スナップショットを保存します。
まずはチェックリストのテンプレートとして使用してください。 実行前に自分のセルでインターフェイス名、フィクスチャ ID、安全条件を確認してください。