テーブルの再マウント直後に Z チェックが失敗しますか? フィクスチャファーストテストを使用して、ワークセルのジオメトリのシフトとロボットのキャリブレーションのドリフトを区別します。
実際の OpenArm ワークセルの問題は、テーブル、治具、またはプラットフォームをロボットの下に移動した後に発生します。 アームは依然として正しくホームに戻る可能性がありますが、周囲のジオメトリが変化した一方で想定は変化しなかったため、単純な Z 高さのチェックが突然失敗します。
テーブルの移動後にエンドエフェクターの Z 高さチェックが失敗する OpenArm ケースをどのように診断していますか?
シフトされた環境とロボット側のキャリブレーションの問題を区別する方法、どのフィクスチャまたはリファレンス チェックを最も信頼するか、ワークセルの高速アップデートと完全な再キャリブレーションのどちらを選択するかを共有してください。
返信する場合は、シフトを明らかにした正確な Z チェック症状を 1 つと、ワークスペースまたはフィクスチャ チェックを 1 つ正確に含めてください。
中間コンテキスト: 私たちの症状は一貫していました。ホームはパスしましたが、テーブルの移動後、同じ治具の Z タッチオフが 1.4 mm 低くなりました。 XY はまだ妥当なように見えたので、最初は見逃しやすかったです。
中間コンテキスト: それを素早く明らかにしたのは、治具プレートの隅にあるダイヤルインジケーターのスイープでした。 再マウント中に発生した明確な傾きを測定したため、問題はエンコーダのドリフトではなく、ワークスペースのジオメトリでした。
中間コンテキスト: 4 点平面フィットの残差が 0.25 mm 未満で、Z チェックが 3 つの治具に合格した場合にのみ、部分的な回復が許可されます。 それ以外の場合は、セルを解放する前に完全なキャリブレーションと衝突クリアランスをやり直します。
中間コンテキストのフォローアップ: フォローアップの質問: テーブルの再マウント後、製品をリリースする前に測定された平面の傾きと最終的に許容された Z 残留しきい値はどれくらいでしたか?
最も近い症状を選択して、適切なトラブルシューティング パスに従ってください。
コーナーと中心にまたがるフィクスチャ平面を使用します。 一貫したプレーン エラーは通常、ワークスペースのシフトを示します。
python tools/fixture_plane_fit.py --fixture table_ref --points c1,c2,c3,center
python tools/z_touch_check.py --fixture all --trials 3残留 + マルチフィクスチャのパスしきい値を使用し、リリース前にウォームステートで再度確認します。
まずはチェックリストのテンプレートとして使用してください。 実行前に自分のセルでインターフェイス名、フィクスチャ ID、安全条件を確認してください。