מה זה נתוני אימון רובוט וכיצד לאסוף אותם

מהם נתוני אימון רובוטים?

נתוני אימון רובוטים מורכבים מהדגמות מוקלטות של רובוט מבצע משימות - לכידת עמדות מפרקים, תנוחות קצה, תמונות מצלמה, קריאות כוח/מומנט וכניסות בקרת מפעיל בזרמי זמן מסונכרנים. נתונים אלה משמשים לאימון מדיניות למידה חיקוי, כוונון עדין של מודלים של ראייה-שפה-פעולה (VLA) ובניית פונקציות תגמול עבור למידת חיזוק. של SVRC שירותי נתונים לטפל באיסוף, ביאור וייצוא מקצה לקצה עבור צוותי מחקר ומסחר.

מדוע איכות הנתונים חשובה יותר מהכמות

טעות נפוצה היא שיותר הפגנות תמיד מייצרות דגמים טובים יותר. בפועל, גיוון הנתונים - מיקומי אובייקט מגוונים, תנאי תאורה ואסטרטגיות מפעיל - חשוב הרבה יותר מספירת פרקים. הפגנות רועשות או לא עקביות פוגעות באופן אקטיבי בביצועי המדיניות. פרוטוקולי האיסוף של SVRC אוכפים בדיקות עקביות, קריטריונים לרכישה חוזרת ותקני כיסוי מרובה מצלמות כדי להבטיח שכל פרק עומד בסרגל איכות מוגדר לפני שהוא נכנס למערך נתונים.

Teleoperation לעומת הוראה קינסתטית לעומת אוסף תסריטאי

שלוש שיטות עיקריות משמשות לאיסוף הדגמות רובוטים. טלאופרציה - באמצעות א ממשק שליטה להפעיל את הרובוט בזמן אמת - מייצר את הנתונים הטבעיים והניתנים להכללה ביותר. הוראה קינסתטית מנחה פיזית את זרוע הרובוט בתנועות ומתעדת את המסלול. אוסף תסריטאי מריץ פרימיטיביות תנועה מוגדרות מראש כדי ליצור נתונים בנפח גבוה עבור משימות משנה מוגדרות היטב. רוב מערכי הנתונים של הייצור משלבים את שלושתם בהתאם למורכבות המשימה ולגיוון הנדרש.

איזו חומרה אתה צריך?

לכל הפחות, הגדרת איסוף נתונים דורשת זרוע רובוט או פלטפורמה ניידת, מצלמת RGB אחת או יותר (מוצמדת לפרק כף היד ומעליה), בקר או כפפה להפעלה טלפונית ומערכת רישום שמסנכרנת את כל הזרמים. של SVRC חבילות חומרה מושכרות כולל הגדרות איסוף נתונים מוגדרות מראש עבור OpenArm, Mobile ALOHA ופלטפורמות אחרות, כך שצוותים יכולים להתחיל לאסוף ביום הראשון מבלי לבנות תשתית מותאמת אישית.

פורמטי נתונים, הערות וייצוא

נתונים גולמיים שנאספו מאוחסנים בדרך כלל כקבצי HDF5 או zarr עם זרמי תצפית ופעולה מסונכרנים. שכבות הערות - פילוח משימות, דגלי הצלחה, תוויות הוראות שפה - מתווספות במהלך עיבוד שלאחר. SVRC מייצא לפורמטים התואמים ל-LeRobot, Lerobot HF מערכי נתונים, Open X-Embodiment וצינורות אימון מדיניות מותאמים אישית. עיין בקיים מערכי נתונים ציבוריים כדי להבין את מבנה הנתונים לפני עיצוב האוסף שלך.

כיצד להתחיל תוכנית איסוף נתונים עם SVRC

הדרך המהירה ביותר היא ליצור קשר עם שירותי נתונים צוות עם תיאור המשימה, פלטפורמת היעד של רובוט וספירת הפרקים הרצויה. SVRC מספקת למפעילי איסוף, חומרה, סביבת מעבדה מבוקרת בפאלו אלטו, ואת הצינור המלא שלאחר העיבוד. איסוף מרחוק באמצעות חומרה המושכרת של SVRC במתקן שלך נתמך גם עבור משימות הדורשות סביבה או אובייקטים ספציפיים שלך.