מדריך התקנה של OpenArm: מ-Unboxing ל-Teleoperation ראשון

רשימת רשימות לאיבוקס

בדוק כל רכיב מול רשימת האריזה לפני השלכת אריזה כלשהי. ערכת OpenArm סטנדרטית כוללת: זרוע העוקבת (זרוע רובוט 6-DOF עם מפרקים מונעי סרוו ותפסן משולב), זרוע המנהיג (העתק קינמטי פסיבי המשמש את המפעיל להפעלה טלפונית), שתי מצלמות USB (מוצמדות לפרק כף היד ומעליה), לוח הבקרה ורכזת ה-USB, ספק כוח 24V, כל הדרושות M3 ו-M4-A, חומרת שליטה בכבל USB ו-C. ערכות הכוללות את אפשרות המחשוב נשלחות גם עם מיני-PC מוגדר עם אובונטו 22.04 וערימת תוכנת SVRC מותקנת מראש.

בדוק את כבלי הסרוו בשתי הזרועות לאיתור צביטה או קיפול שאולי התרחשו במהלך המשלוח. כפוף בעדינות כל מפרק בטווח התנועה שלו ביד (עם ניתוק חשמל) כדי לוודא שאין מפרקים מחייבים. אם מפרק כלשהו מרגיש נוקשה או חריץ במקום חלק ותואם, אל תדליק - צור קשר עם התמיכה של SVRC לפני שתמשיך, מכיוון שיש להחליף סרוו פגום לפני השימוש הראשון כדי למנוע הפסקת גלגלי השיניים.

הנח את החומרה בסביבת עבודה ברורה עם רווח של לפחות מטר אחד מסביב לזרוע הרובוט בכל הכיוונים לפני ההרכבה. טווח ההגעה המרבי של OpenArm הוא 850 מ"מ, אז תכננו את פריסת השולחן בהתאם. ניתן למקם את זרוע המנהיג בצמוד לעוקב או מול המפעיל בהתאם לסגנון העבודה המועדף עליך; רוב המפעילים מוצאים שהצבת זרוע המנהיג ישירות לצד היד הדומיננטית שלהם היא הסידור הטבעי ביותר.

שלבי הרכבה

אם ה-OpenArm שלך הגיע מפורק חלקית למשלוח (רוב הערכות נשלחות עם הזרוע העליונה מנותקת להגנה), התחל בחיבור מקטע הזרוע העליונה למפרק הכתף. יישר את חורי ההרכבה והשתמש בברגי M4 המצורפים כאשר מברג המומנט מוגדר ל-0.8 ננומטר - אל תפעיל יתר על המידה את חיבורי צופר הסרוו. השחילו כל כבל סרוו דרך תעלת הזרוע לפני השבתו המלאה של המפרק, מכיוון שהגישה קשה לאחר ההרכבה. מדריך ההרכבה בתיעוד OpenArm (זמין דרך פלטפורמת SVRC) כולל תצלומים של כל שלב ותרשים ניתוב כבלים.

התקן את מצלמת שורש כף היד באמצעות התושבת המודפסת הכלולה בערכה. נתב את כבל ה-USB דרך תעלת האמה לצד כבל הסרוו של התפסן. אבטח עם תפסי הכבל המצורפים כל 100 מ"מ כדי למנוע מהכבל להיתפס על חפצים במהלך המניפולציה. המצלמה העליונה מתנוססת על מעמד נפרד (כלול בערכות מלאות) הממוקם כ-600 מ"מ מעל ו-300 מ"מ מאחורי בסיס זרוע העוקב, בזווית של 30-45 מעלות כלפי מטה כדי ללכוד את סביבת העבודה המלאה.

חבר את לוח הבקרה לשרשרת הסרוו של זרוע העוקבת באמצעות מחבר JST בסרוו הראשון בבסיס. לוח הבקרה מפעיל את כל הסרוואים באמצעות אפיק כוח עם שרשרת; אשר את הקוטביות של כל מחבר לפני הפעלת חשמל. חבר את ספק הכוח של 24V ללוח הבקרה (שקע החבית, לא מחבר אוטובוס הסרוו). חבר את לוח הבקרה למחשב שלך באמצעות כבל USB-C המצורף. לבסוף, חבר את שתי המצלמות לרכזת ה-USB ואת הרכזת כדי לחשב באמצעות USB-A.

כִּיוּל

כיול קובע את מיקום האפס של כל מפרק - נקודת הייחוס שממנה מתבצעות כל מדידות זווית המפרק הבאות. הפעל את לוח הבקרה ואשר שכל נוריות הסרוו מאירות בירוק (ענבר מציין שגיאת תקשורת; אדום מציין תקלת זרם יתר - פתור את אלה לפני שתמשיך). פתח את כלי הכיול SVRC, או דרך ממשק האינטרנט של פלטפורמת SVRC או כלי שורת הפקודה הכלול בערימת התוכנה.

הליך הכיול אורך כ-10 דקות. תתבקש להעביר כל מפרק למצב הבית המוגדר שלו - תצורה מורחבת לחלוטין, זקופה - ולאשר. הכלי מתעד את היסט המקודד בכל מפרק וכותב אותו לסרוו EEPROM. לאחר הכיול, ודא על ידי פקודה על כל מפרק למגבלות הטווח המתועדות שלו והתבוננות האם התנועה הפיזית תואמת את הטווח המצוין. אם מפרק כלשהו מגיע לגבול קשיח לפני מגבלת התוכנה, היסט הכיול שגוי ויש לחזור עליו.

כיול המצלמה הוא נפרד. פלטפורמת SVRC כוללת זרימת עבודה של כיול מצלמה מבוססת לוח ChArUco שמחשבת פרמטרים פנימיים ואת הטרנספורמציה החיצונית בין מצלמת שורש כף היד, המצלמה העליונה ומסגרת בסיס הרובוט. הדפס את לוח הכיול בקנה מידה שצוין (נייר A3, קנה מידה של 100%), אסוף 30-50 תמונות בכיוונים מגוונים, והפעל את סקריפט הכיול. כיול מצלמה אינו נדרש בהחלט כדי להתחיל באיסוף הדגמות, אך מדיניות שהוכשרה ללא רכיבים חיצוניים מכוילים מכללה פחות טוב על פני עותקי חומרה. השלם אותו לפני שמתחילים באיסוף נתוני ייצור.

חיבור לפלטפורמת SVRC

ה פלטפורמת SVRC היא שכבת התוכנה להקלטת פרקים, ניהול מערכי נתונים והכשרת מדיניות. צור או היכנס לחשבון SVRC שלך, נווט לקטע חומרה והוסף מכשיר OpenArm חדש. הזן את המספר הסידורי המודפס על תווית לוח הבקרה. הפלטפורמה תייצר אסימון מכשיר - הדבק אותו בקובץ התצורה בכתובת ~/.svrc/config.yaml במחשב שלך, ואז הפעל מחדש את שירות הסוכן SVRC עם systemctl restart svrc-agent.

ברגע שהסוכן יתחבר, המכשיר יופיע כ"מקוון" בלוח המחוונים של הפלטפורמה. אתה יכול לאמת את החיבור על ידי הזרמת עדכוני מצב משותף ומצלמה בשידור חי מתצוגת המכשיר של הפלטפורמה. עדכון חי זה שימושי גם לניטור הפעלות של איסוף נתונים מרחוק ולבדיקת איכות פרק מבלי להוריד קבצי נתונים גולמיים. סייר הנתונים של הפלטפורמה מאפשר לך לתייג, להוסיף הערות ולנהל פרקים ישירות בדפדפן.

הפגישה הראשונה שלך ל-Teleoperation

אפשר מצב הפעלה טלפונית בפלטפורמת SVRC או באמצעות כלי שורת הפקודה: svrc teleop start --leader /dev/ttyUSB0 --follower /dev/ttyUSB1. מפרקי הזרוע המובילים יכנסו למצב תואם לפיצוי כבידה; זרוע העוקבים תשקף כל תנועה בזמן אמת עם חביון שניתן להגדרה (ברירת מחדל 50ms). הזז את זרוע המנהיג באיטיות דרך סביבת העבודה וודא שהעוקב עוקב בצורה מדויקת. בדוק אם יש מפרקים שמאחרים או חורגים - אלה מצביעים על בעיית כוונון PID שניתן לתקן בקובץ תצורת הסרוו.

לפרק המוקלט הראשון שלך, בחר משימה פשוטה שניתן לחזור עליה: בחירת קובייה ממיקום קבוע והצבתה על יעד מסומן. תרגל את התנועה עם מערכת הטלאופציה במשך 5-10 חזרות ללא הקלטה כדי לפתח זיכרון שריר. כאשר התנועות שלך חלקות ועקביות, התחל סשן הקלטה בפלטפורמת SVRC. כל פרק יתויג עם חותמת זמן, המספר הסידורי של החומרה ומזהה ההפעלה שלך. לאחר השלמת הדגמה, סקור את הפעלת הפרק בפלטפורמה לפני הקלטת הפרק הבא - זיהוי מוקדם של בעיות איכות חוסך זמן איסוף חוזר משמעותי מאוחר יותר. ראה שלנו מדריך שירותי נתונים לשיטות עבודה מומלצות לבניית מפגשי איסוף נתונים להכשרת מדיניות.

טיפים לאיסוף נתונים

שמור על מהירות עקבית לאורך ההפגנות. שינויי מהירות פתאומיים - גישה מהירה, אחיזה איטית פתאומית - מקשים על מדיניות ללמוד התנהגות חלקה. כוונו לקצב שמרגיש מכוון אך לא קפדני: כאילו מדגים משימה לעמית שצריך לראות כל צעד בבירור. אם אתה אוסף עבור Diffusion Policy או ACT, שינוי שיטתי במיקום האובייקט חשוב יותר מהדגמות נוספות עם אובייקטים באותו מקום. לאחר כל 20 פרקים, העבר את אובייקט המטרה למיקום חדש בטווח הפריסה הצפוי.

קח הפסקות כל 30-45 דקות. עייפות המפעיל מייצרת שינויים עדינים באיכות ההדגמה - התלבטויות, אחיזות א-סימטריות, מיקומים לא שלמים - שקשה לזהות בפרקים בודדים אך פוגעים באימון המדיניות בקנה מידה. ניתוח ההפעלה של פלטפורמת SVRC מסמן פרקים שבהם משך ההדגמה הוא חריג (מהיר מדי או איטי מדי בהשוואה לחציון הפגישה), ומספק אות איכות אוטומטי. השתמש בדגלים אלה כנקודת מוצא לסקירה ידנית, לא כתחליף מלא לה. עבור קנה מידה מעבר למה שמפעיל יחיד יכול לייצר, SVRC's שירות איסוף מנוהל מספקת לצוותים של מפעילים מאומנים פרוטוקולי QA מובנים. צור איתנו קשר כדי ללמוד עוד.